垂直多関節ロボットのアーム
産業用ロボットのアームは6軸機構が主流です。ロボットハンドやリンクはサーボモーターを通して回転する軸で直列に繋がっています。6軸の垂直多関節ロボットのアームは、先端部（ハンド）から遠い順に1軸、2軸とすると以下の構造が成り立ちます。
1軸：アーム土台の回転運動
2軸：アーム全体の上下運動
3軸：アームの関節部分の曲げ伸ばし運動
4軸：ハンドとの接合部分の回転運動
5軸：ハンドとの接合部分の曲げ伸ばし運動
6軸：ハンド先端部の回転運動
スカラロボットのアーム
スカラロボットのアームは、軸とリンクはすべて水平方向に動作します。一方、先端部のみ垂直方向に動き、ワークに対して作業を行います。スカラロボットは上下方向には剛性が高く、水平方向にはしなやかな動きが可能という特徴があります。
パラレルロボットのアーム
パラレルロボットのアームは、リンクと軸が並列に複数配置した構造となっています。リンクと軸の組み合わせにより、多様な動作が可能になります。また、並列なリンクを通して、複数のサーボモーターの出力を1点に集中することもできるので、少ない機動力で作業を行えるという特徴もあります。
直交ロボットのアーム
直交ロボットのアームは、直交するスライド軸を組み合わせた構造になっています。シンプルな構造で、動きを予想しやすい点も特徴です。リンクがスライド軸上を動くことから、ガントリーロボットと呼ばれることもあります。
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