極座標型ロボット
極座標型ロボットは、円筒座標ロボットと同じく50年もの歴史を持つ産業用ロボットのなかでは古典的なタイプです。
砲台のように中心に旋回軸があり、作業を行うアームは上下回転と伸縮が可能です。円筒座標ロボットのアームは上下方向に移動して垂直の動きにも対応できますが、極座標型ロボットのアームは上下に回転するため、弧を描くような動きにも対応します。
直角座標ロボット
直角座標ロボットは、縦と横、高さの3つの方向に直交する軸を持ち、立体的な動きを軸のスライドのみで実現します。
似たような動きをする身近な例として、クレーンゲームのアームを挙げられます。アームは水平・縦横・垂直の3つの動きしかしませんが、3つの方向をそれぞれ指定することで空間内の任意の点に移動することが可能です。
直角座標ロボットは、円筒座標ロボットとは異なり回転軸がありません。そのため、回転を伴う作業には対応できません。
垂直多関節型ロボット
垂直多関節型ロボットとは、複数の関節を持ち、回転台の上に据え付けられているロボットです。回転台を腕の付け根とするならば、人間の腕の構造にもっとも近いスタイルのロボットです。
回転と関節が組み合わさることで、動きの自由度が非常に高く、回り込んでの作業も得意とします。しかし、複雑さゆえ、制御が難しいという点には注意が必要です。
円筒座標ロボットのアームは上下方向に垂直に移動することができますが、垂直多関節型ロボットは関節が曲がることで高さの異なる作業が可能になります。現在、産業用ロボットとしてもっとも利用されているのがこの垂直多関節型ロボットといわれています。
水平多関節型ロボット
水平多関節型ロボットは、水平方向の動きだけに特化したロボットです。関節は垂直多関節型ロボットのように曲がらず、回転軸に沿って回転するように同じ高さで水平方向に動きます。
水平多関節型ロボットのアームの先端は、常に水平を保ちます。また、アームに伸縮性がないため、円筒座標ロボットと比べると可動領域が狭いです。なお、水平多関節型ロボットを「スカラ型ロボット」と呼ぶこともあります。
パラレルリンク型ロボット
パラレルリンク型ロボットは、3本のアームが1点につながった形状のロボットです。アームの動きが速いため、ベルトコンベヤーでの選定や整列などの作業に使われることが多いです。
円筒座標ロボットとは異なり、アームは回転せずに上下あるいは前後左右に動きます。また、多関節型ロボットでは関節が縦方向につながっていますが、パラレルリンク型ロボットは関節が横方向につながっている点が対照的です。
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