サーボモーターが最初に実用化されたのはDCサーボモーターで、初期の頃はDCサーボモーターしかありませんでした。その後、技術の発展に伴いACモーターにもサーボ機構を持たせることが可能となり、ACサーボモーターが開発されました。
他には、ステッピングモーター、コアレスモーター、DDモーターなどがサーボモーターの種類としてはあります。
今ではサーボモーターと言えば、ACサーボモーターと呼ばれるほど主流になっています。ACサーボモーターは、巻線の高密度化、マグネットの特性や絶縁技術の進歩により、DCサーボモーターと比べて小型化が実現されました。
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